Thêu chữ thập đã xuất hiện từ cả ngàn năm trước, trên địa bàn gần như là khắp thế giới. Người ta đã tìm thấy những hoạ tiết thêu chữ thập trên tấm trang trí bàn thờ Chúa trời ở Jelusalem, trên trang phục các thổ dân da đỏ châu Mỹ, trên đồ trang sức của thổ dân châu Úc, trên hoàng bào của vua Trung quốc và trên.... gấu váy của cô gái H'mông Việt nam. Tuy nhiên, thêu chữ thập mới phát triển thành loại hình tranh thêu nghệ thuật vài thập kỷ gần đây. Khởi nguồn từ châu Âu, loại hình này đã nhanh chóng được lan sang châu Mỹ và châu Á, bùng phát tại Nhật bản, Hàn quốc và Trung quốc.